?本文對步進機一個全面的介紹，再基于單片機對步進電機的控制。本文采用硬件控制系統，通過單片機MC9S12XS128與光電編碼器對步進電機進行速度的控制。最后對步進電機的速度曲線進行研究。
? ? 步進電機又稱為脈沖電動機或者階躍電動機，作為執行元件，是機電一體化的關鍵產品之一，廣泛應用于各種自動化控制系統之中，比如當今電子鐘表、工業機械手、包裝機械和汽車制動元件的測試中等。步進電機在未來應用前景會往更加小型化、從圓形電動機往方形電動機和四相、五相往三相電動機發展。而這便需要對步進電機的控制提出了更高的要求。
? ? 1.步進電機綜合介紹
? ? 1.1.步進電機分類
? ? 步進電動機的種類很多，從廣義上講，步進電機的類型分為機械式、電磁式和組合式三大類型。按結構特點電磁式步進電機可分為反應式(VR)、永磁式(PM)和混合式(HB)三大類；按相數分則可分為單相、兩相和多相三種。目前使用最為廣泛的為反應式和混合式步進電機。
? ? 1.1.1.反應式步進電機
? ? 反應式步進電機的轉子是由軟磁材料制成的，轉子中沒有繞組。一般為三相，可實現大扭矩的輸出，步進角一般為1.5度。它的結構簡單，成本低，但噪音大。
? ? ?1.1.2.永磁式步進電機
? ? 永磁式步進電機的轉子是用永磁材料制成，轉子本身就是一個磁源。轉子的極數和定子的極數相同，所以一般步距角比較大，步進角一般為7.5度或15度。它輸出轉矩大，動態性能好，消耗功率小，但啟動運行頻率較低，還需正負脈沖供電。
? ? 1.1.3.混合式步進電機
? ? 混合式步進電機綜合了反應式和永磁式兩者的優點。它分為兩相和五相，兩相的步進角一般為1.8度，而五相的步進角為0.72度。混合式與傳統的反應式相比，結構上轉子加有永磁體，以提供軟磁材料的工作點，而定子激磁只需提供變化的磁場而不必提供磁材料工作點的耗能，因此該電機效率高，電流小，發熱低。
? ? 目前使用最為廣泛的為反應式和混合式步進電機。
? ? 1.2.步進電機的工作原理
? ? 步進電機是將電脈沖信號轉化為角位移增量，也即是說，當步進驅動器接收到一個脈沖信號時，便驅動電機按照設定的方向轉動一定的角位移量。我們可以通過控制脈沖的個數來控制步進電機的角位移量，通過控制脈沖的頻率來控制速度與加速度。
? ? 定子齒有三個勵磁繞組，其幾何軸線分別于轉子的軸線錯開。當A相通電時，由于定齒的A齒與轉子的1齒對齊，沒有切向力，轉子靜止，接著B相通電，轉子齒偏移定子一個角度，由于勵磁磁通力圖沿著磁阻最小的路徑通過，因此對轉子產生電磁吸力，迫使轉子齒轉過轉動，當轉子轉到定子齒對齊位置時，因轉子只受徑向力而無切向力的作用，故轉矩為零，轉子被鎖定在該位置上。綜上可得出，錯齒是促使步進機旋轉的根本原因。
? ? 在非超載的情況下，電機轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的脈沖數和脈沖頻率，而不受負荷變化的影響。本文是基于這個條件下進行步進電機速度控制研究。
? ? 2.步進電機控制系統的研究
? ? 2.1.脈沖控制的方法
? ? 實現脈沖的分配的方法有兩種：軟件法和硬件法。軟件法在電機運行的過程中，要不停地產生控制脈沖，占用了CPU大量的時間，可能會使單片機無法進行其它工作，所以現在大部分都是采用硬件法。
? ? 2.2.控制系統硬件設計的研究
? ? 良好的驅動系統方案能強有力的支撐步進電機升降速曲線的設計。控制系統每發一個脈沖信號, 通過驅動器就能夠驅動步進電機旋轉一個步距角。步進電機的轉速與脈沖信號的頻率成正比。角位移量與脈沖個數相關。步進電機停止旋轉時，能夠產生兩種狀態：制動加載能夠產生最大或部分保持轉矩（通常稱為剎車保持，無需電磁制動或機械制動）及轉子處于自由狀態（能夠被外部推力帶動輕松旋轉）。步進電機驅動器，必須與步進電機的型號相匹配。否則，將會損壞步進電機及驅動器。電機驅動系統的性能直接影響和制約加減速曲線的效果。
其 ? ?硬件方面，基于MC9S12XS128 16位MCU以及光電編碼器、步進電機驅動電路、單片機最小系統板電路支撐軟件平臺。
? ? MC9S12XS128是飛思卡爾公司為成本敏感型汽車車身電子應用而設計的16位微控制器，其相關特性足以滿足此控制系統的設計要求。MC9S12XS128 MCU主要特性：
? ? (1)S12X CPU， 最高總線速度40MHz；
? ? (2)2.128KB閃存，帶有錯誤校正功能（ECC）；??????????????????